生物质锅炉
锅炉容量：确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。零漂在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，将其住。使用控制卡或伺服上零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速为零。
蒸汽炉：10-130t/h
热水炉：7-116MW
伺服驱动器结构简图输入信号/命令可以是位置、速度、扭矩等控制信号，对应伺服电机的三种控制模式，每种控制模式都对应着环的控制，扭矩控制是电流闭环控制，速度模式是速度闭环控制，位置模式则是三闭环控制模式(扭矩、速度、位置)。下面我们对位置模式的三闭环进行分析：位置模式的三闭环控制上图中M表示伺服电机，PG代表编码器，外面的蓝色的代表位置环，因为我们终控制的是位置()，内环分别是速度环和电流环(扭矩环)，位置模式下速度环和电流环作为保护环防止失速控制和过载以确保电机恒速运转和电机电流恒定。
锅炉参数：
压力：1.0-9.8MPa
温度：184-540°C
压力：1.0-1.6MPa
温度：95-150°C
锅炉燃料：废木材、秸秆、甘蔗渣、棕榈壳、生物质颗粒等。
燃烧方式：循环流化床、水冷振动炉排、往复炉排、链条炉排 、（水冷）固定炉排、下伺炉等。
锅炉特点：
采用合理送料系统，进料均匀性好，与负荷追踪性好，自动化水平高。
采用合理的燃烧设备，设计层燃，悬浮燃烧或者层燃混悬浮燃烧的方式，确保燃料充分燃烧并燃烬。
合理布置受热面，组织成充分的燃烧空气动力场，解决了燃烧不充分和尾部受热面易腐蚀问题。
选择合理的炉膛出口烟温及对流受热面烟气流速，减少锅炉积灰或磨损。
锅炉型式为卧式快装锅炉、工质自然循环。该锅炉换热系统由锅筒、左右集箱、水冷壁组成，主要受热面有炉膛水冷壁、部分锅筒和锅筒内的对流管束。
设计性能：该锅炉主要受热面管采用适用于低中压锅炉用的20#无缝钢管制成，锅筒适用锅炉钢板制成，左右集箱采用无缝钢管制成。
锅炉炉拱采用耐火混凝土捣制而成。后拱低而长，燃烧良好，两翼烟道和侧墙砖采用耐火材料烧结砖。锅炉前墙、后墙采用通用耐火砖。
炉排配风合理，燃烧室较大，煤种适用性强。适应各类烟煤或无烟煤、混合煤。燃烧充分。由于高温烟气首入沉降室，再由两侧进入两翼烟道、前烟箱，因而消烟除尘效果好。
水循环简单，受压部件结构合理，在水质的情下，完全可以安全运行。
燃烧设备为快装炉排，燃烧设备在厂内制造安装完毕，运输至工地后直接安装在地基上即可。具有结构合理、紧凑，钢材耗量低，使锅炉性能、重量、结构尺寸与国内同容量产品相比具有明显的性。
节能：采用气化燃烧技术，设置了的气化旋转燃烧室，内置旋流二次配风，使燃料燃烧更加充分。
采用传热元件―螺纹烟管，配以合理的烟气流速，使锅炉热效率更高。热达85%以上。
锅炉采用推广的绿色可再生生物质木质颗粒燃料，CO2达到零排放，烟尘排放浓度小于50mg/m3，烟气黑度小于林格曼I级，各项指标均达到一类地区标准。
运行费用低：由于锅炉本身所使用的燃料（木质生物质颗粒）是属于支持推广的新型燃料，是一种可再生资源。具有热值高，成本低，来源广泛的特点。其运行成本仅是电锅炉的四分之一，燃油（气）锅炉的二分之一以下。
自动化程度高：数字集成控制器，可按用户设定自动控制器燃烧工况，操作简单方便，自动点火，自动上料，自动清灰。
安全：采用高标准，的辅机、附件和自动控制设备，锅炉安全、稳定运行。
外观新颖：锅炉外观设计美观大方。
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